Dom Roberto nasceu em Campos dos Goytacazes, Rio de Janeiro, no dia 03 de janeiro de 1936. Cursou o ensino fundamental em sua cidade natal e o ensino médio no Seminário Menor de Mariana em Minas Gerais, onde também estudou e concluiu as faculdades de Filosofia (1955-1957) e de Teologia (1958-1961).

Foi ordenado presbítero no dia 08 de dezembro de 1961, Solenidade da Imaculada Conceição, em Campos. No dia 22 de novembro de 1995 foi nomeado bispo de Campos dos Goytacazes pelo Papa São João Paulo II, tendo recebido a ordenação episcopal em 07 de janeiro de 1996.

Como padre, Dom Roberto foi Professor no Seminário Menor de Varre-Sai, Diocese de Campos, RJ (1962-1964); Vigário paroquial na Paróquia da Natividade (1964) e São Fidélis (1965-1966); Professor no Ginásio Fidelense (1965-1966); Vigário paroquial do Morro do Coco (1968); Vigário paroquial (1968-1973) e pároco em Itaperuna (1973-1995); Vigário ecônomo de São João da Barra (1968) e Nossa Senhora de Fátima (1973-1974); Coordenador do Ensino Religioso Diocesano e da Pastoral Vocacional; Vigário Geral da Diocese; Reitor do Seminário Menor Maria Imaculada (1982-1995); Membro do Conselho presbiteral e do Colégio de Consultores (1984-1995). Já como bispo, desempenhou as funções de Bispo de Campos-RJ (1996-2011) e Responsável pelo Setor dos Seminários do Regional Leste 1 – CNBB. Sua renúncia ao Governo Diocesano foi aceita em 08 de junho de 2011, pelo Papa Emérito Bento XVI, tornando-se bispo emérito.

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